शिक्षण पेंडेंट पर एबीबी रोबोट के इनपुट/आउटपुट सिग्नल को कैसे कॉन्फ़िगर करें? (एकाधिक छवियाँ)

रोबोट सिस्टम और बाहरी दुनिया के बीच इनपुट/आउटपुट (IO) सिग्नल एक्सचेंज को पूरा करने के लिए, हार्डवेयर में IO सिग्नल बोर्ड (बस एड्रेस कॉन्फ़िगरेशन और इलेक्ट्रिकल वायरिंग) को सही ढंग से कनेक्ट करने के अलावा, प्रकार और सिग्नल को कॉन्फ़िगर करना भी आवश्यक है सॉफ़्टवेयर में कनेक्टेड IO बोर्ड का।पिछले लेख ने एबीबी रोबोट के लिए मानक आईओ सिग्नल बोर्ड (डीएसक्यूसी652) पेश किया था।आज, इस लेख में, हम शिक्षण पेंडेंट पर रोबोट के IO सिग्नल को कैसे कॉन्फ़िगर करें, इसके बारे में बात करेंगे।

सबसे पहले, शिक्षण पेंडेंट खोलें, एबीबी मेनू पर क्लिक करें और कंट्रोल पैनल का चयन करें, जैसा कि निम्नलिखित चित्र में दिखाया गया है:

नियंत्रण कक्ष में, [कॉन्फ़िगरेशन] चुनें, जैसा कि निम्नलिखित चित्र में दिखाया गया है:

कॉन्फ़िगरेशन पैनल में, यूनिट पर डबल-क्लिक करें:

यूनिट पैनल में, जोड़ें चुनें:

नए ऐड पैनल में, नाम कॉलम में tmp0 का डिफ़ॉल्ट मान है।एक सार्थक नाम चुनने का सुझाव दें, जैसे "IO_1", जैसा कि निम्नलिखित चित्र में दिखाया गया है:

[नाम] की अगली पंक्ति का उपयोग आईओ बोर्ड के प्रकार को सेट करने के लिए किया जाता है।यह मानते हुए कि जिस IO बोर्ड का मॉडल हम कॉन्फ़िगर करना चाहते हैं वह DSQC652 है, विकल्प [यूनिट का प्रकार] में "d652" चुनें, जैसा कि निम्नलिखित चित्र में दिखाया गया है:

तीसरी लाइन [बस से कनेक्टेड] का उपयोग आईओ बोर्ड कनेक्शन के लिए बस को सेट करने के लिए किया जाता है।यहां, हम [डिवाइसनेट1] का चयन करते हैं, जैसा कि निम्नलिखित चित्र में दिखाया गया है:

बस स्थापित करने के बाद, अगला कदम बस पर आईओ बोर्ड का पता सेट करना है।
पृष्ठ को नीचे करने के लिए क्लिक करें, डिवाइसनेट बस पता ढूंढें, और इसे हार्डवेयर द्वारा निर्धारित पते पर संशोधित करें, जैसे कि 10: (यदि आप निश्चित नहीं हैं कि हार्डवेयर पता कैसे सेट करें, तो कृपया इस लेख को देखें: डिवाइसनेट कैसे सेट करें एबीबी रोबोट मानक आईओ बोर्ड का बस पता?)

[ओके] पर क्लिक करने के बाद, आईओ बोर्ड का कॉन्फ़िगरेशन पूरा हो गया है।लेकिन कार्य अभी तक पूरा नहीं हुआ है, और IO बोर्ड में प्रत्येक IO सिग्नल को कॉन्फ़िगर करने की आवश्यकता है;
जिस इकाई को हमने पहले कॉन्फ़िगर किया था वह DSQC652 प्रकार है।DSQC652 में, X1 और X2 डिजिटल आउटपुट टर्मिनल हैं, जबकि X3 और X4 डिजिटल इनपुट टर्मिनल हैं;X1 के टर्मिनल 1 को सौंपा गया पता क्रम में बढ़ते हुए 0 है।(पता आवंटन के लिए, कृपया इस लेख को देखें: एबीबी रोबोटिक्स के लिए मानक आईओ सिग्नल बोर्ड को समझना - डीएसक्यूसी652)
अब हमें X1 (डिजिटल आउटपुट) के टर्मिनल 1 (पता 0) को कॉन्फ़िगर करने की आवश्यकता है।सबसे पहले, [कॉन्फ़िगरेशन] में, [सिग्नल] ढूंढें:

सिग्नल पैनल खोलने के लिए डबल क्लिक करें और जोड़ें पर क्लिक करें:

नए जोड़े गए सिग्नल को एक नाम दें, जैसे "IO1_Q0":

फिर 'सिग्नल का प्रकार' सेट करें।
X1 एक डिजिटल आउटपुट है, यहां 'डिजिटल आउटपुट' चुनें, जैसा कि निम्नलिखित चित्र में दिखाया गया है:

इस सिग्नल को यूनिट IO_ 1 को असाइन करें:

सिग्नल [यूनिट मैपिंग] के अनुरूप यूनिट पता सेट करें।क्योंकि वर्तमान सेटिंग X1 का टर्मिनल 1 है और इसे सौंपा गया पता 0 है, [यूनिट मैपिंग] को 0 पर सेट किया गया है, जैसा कि निम्नलिखित चित्र में दिखाया गया है:

ठीक है, यहां हमने DSQC652 मानक IO बोर्ड का कॉन्फ़िगरेशन और IO बोर्ड पर X1 के टर्मिनल 1 का सिग्नल कॉन्फ़िगरेशन पूरा कर लिया है।उसी सिद्धांत का उपयोग अन्य सिग्नल टर्मिनलों को कॉन्फ़िगर करने के लिए किया जा सकता है।